Das Innere der Basilika
Die Vorhalle (sie entspricht dem antiken Portikus der frühchristlichen Basiliken) wird als eine der kostbarsten Arbeiten von Carlo Maderno betrachtet und wurde zwischen 1608 und 1612 verwirklicht. Das zentrale Portal ist ein Werk des florentinischen Bildhauers Antonio Averulino, auch Filarete genannt. Es stammt aus dem Jahr 1455 und wurde von der antiken konstantinischen Kirche an diesen Ort angebracht. Unter anderem sind hier die Heiligen Petrus und Paulus dargestellt und unten ihre Martyrien. Rechts befindet sich die 1950 von Vico Consorti aus Bronze verwirklichte Heilige Tür. Sie wird vom Papst anlässlich jedes Jubiläums geöffnet und geschlossen. Am Ende der linken Vorhalle findet man die Reiterstatue von Karl dem Großen, ein Werk von Agostino Cornacchini (1725). In der rechten Vorhalle sieht man hingegen die Statue des Kaisers Konstantin zu Ross, die 1670 von Bernini ausgeführt worden war.
Die Innenstruktur in Form des lateinischen Kreuzes verdankt man dem Eingriff von Maderno. Er brachte von Anfang des 17. Jahrhunderts an den Bau der Basilika zuende. Außerdem konstruierte er die drei Spannweiten des Mittelschiffes und die zwei Seitenschiffe und formte somit ein einheitliches Ganzes zusammen mit dem achteckigen mittleren Bereich von Michelangelo.
Es ist ein grandioser, immenser Raum, der mit einer Vielzahl von perfekt barock anmutendem Stuckwerk, Mosaiken und Statuen verziert ist und in der sich der Betrachter fast verliert. Es empfiehlt sich, einen Moment innezuhalten, um sich an die Ausmaße zu gewöhnen. Einen Eindruck davon kann man gewinnen, wenn man die Größe der Personen mit den Weihwasserbecken und den Putten, die diese stützen, vergleicht. Die Kirche ist 187 Meter lang, in den Seitenschiffen 58 Meter und im Transept 140 Meter breit. Die maximale Höhe des Gewölbes im Mittelschiff beträgt 46 Meter (wie ein 15stöckiges Haus!). Zur Besichtigung empfiehlt es sich in der Mitte bis zum Punkt, an dem die Längen der größten Kirchen der Welt markiert sind, zu gehen. Anschließend kehrt man in das Seitenschiff in der Nähe des Eingangs zurück. Das Mittelschiff zeichnet sich durch mächtige Pfeiler mit hohen ausgekehlten Lisenen aus, deren Kannelüren im unteren Teil gefüllt sind. In ihnen befinden sich Nischen mit 39 Figuren der heiligen Gründer von Orden und religiösen Kongregationen. Die Decke ist mit vergoldetem Stuckwerk verziert, das 1780 unter Papst Pius VI. ausgeführt wurde. Im rechten Mittelschiff in Richtung des Altars findet man zahlreiche Werke von sowohl künstlerischem als auch religiösen Wert. In der ersten Kapelle befindet sich hinter einer dicken Glasscheibe die Pietà, das Meisterwerk des jungen Michelangelo. Dieses Werk stellte der Künstler 1499 im Alter von erst 24 Jahren fertig. Die Madonna weist ein jugendliches und weiches Antlitz auf. Sie erscheint fast wie in ihr Schicksal gefügt und hält in ihrem Schoss den weich hingelegten Leib des toten Christus. Der artikulierte Faltenwurf des Gewandes und des Schleiers lassen jedoch eine unglaubliche Kraft erkennen, die körperlich und gleichzeitig moralisch ist. Im Gegensatz dazu stehen die noch komplett im Stil des 15. Jahrhunderts eleganten Gesichtszüge. Dieses Werk ist das einzige, das der Künstler auf dem Gürtel signierte. Man kommt anschließend zu der Kapelle des Allerheiligsten Sakraments. Auf deren Altar befindet sich ein Tabernakel, das sich an dem Tempelchen von Sankt Peter in Montorio von Bramante auf dem Janikulus inspiriert. Diese vergoldete Bronzestatue wurde 1674 von Bernini angefertigt und später mit zwei knienden Engeln vervollständigt. Am Ende des rechten Kirchenschiffes ist das Grabmal von Gregor XIII. (1572-1585) zu beachten. Dieses Werk wurde von dem Bildhauer Camillo Rusconi 1723 beendet mit den sich unter dem Sarkophag befindlichen allegorischen Figuren der Religion sowie der Festung und dem Drachen, Wappen der Familie. Zurück im Mittelschiff kommt man zu der berühmten Statue des segenspendenden hl. Petrus. Dieses Kunstwerk aus Bronze wird fast einstimmig von der Kunstkritik dem Bildhauer Arnolfo di Cambio (1245-1302) zugeordnet. Einige Gelehrte vertreten allerdings die Auffassung, es stamme aus dem 5. Jahrhundert. Man beachte den Fuß, der von den Küssen der Gläubigen abgenutzt ist, die auf diese Weise ihre Ergebenheit gegenüber dem Heiligen ausdrücken. Die Kreuzung zwischen dem Längsschiff und dem Transept ist von den vier mächtigen Pfeilern mit quadratischem Grundriss gekennzeichnet. Auf der Innenseite der Pfeiler hat man Nischen ausgehöhlt, die vier kolossale Statuen beherbergen. Diese personifizieren die entscheidenden Momente in dem Leidensweg Christi: der hl. Longinius, der Soldat, der mit der Lanze in Jesus’ Brustkorb stach und sich anschließend zum Christentum bekehrte, ein Werk von Bernini aus dem Jahr 1638; die hl. Helena, Mutter von Kaiser Konstantin, die das Kreuz und die Nägel des Martyriums nach Rom holte; die hl. Veronika, die mit einem Tuch das Antlitz Christi während seines Leidensweges getrocknet haben soll; und schließlich der hl. Andreas, Bruder von Petrus, der in Griechenland gekreuzigt worden war. Die letzten drei Statuen stammen aus Berninis Schule.